odin-nav-stack

概要

Odin Navigation Stack は、Odin1 を中心に構築されたオープンソースのロボットナビゲーションスタックです。Odin1 は3D マッピング、再位置推定、RGB、深度、IMU、オドメトリ、点群などのストリームを提供する空間センシングモジュールです。Unitree Go2 のような地上プラットフォームを対象とします。公開されているのは、動的障害物を考慮したナビゲーション、音声やテキスト指示による意味ナビゲーション、視覚言語モデルによるシーン説明です。設計は ROS1 ベースのモジュール構成で、SLAM 自体は Odin1 内にあり非公開です。

主な特長

• ローカルとグローバルのプランナーによる動的障害物回避ナビ
• 椅子の左へ行くなどの意味ナビゲーション
• 視覚言語モデルによるシーン説明
• ROS1 ベースのモジュール構成
• チューニングガイドとその場での障害物回避

こんな人・用途に

Odin1 センサーと Unitree Go2 などの機体を持つロボット開発者向けです。Odin1 が前提で、その SLAM はオープンソースではありません。